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人类还在石器时代，就以木作舟在水上航行，后来才有了独木舟和船。人类在古代就已利用天然水道从事运输。很早的运输工具是独木舟和排筏，以后出现木船。帆船出现于公元前4000年。15～19世纪是帆船的鼎盛时期。

中国是世界上水路运输发展较早的国之一。公元前2500年已经制造舟楫，商代有了帆船。公元前500年前后中国开始工凿运河。公元前214年建成了连接长江和珠江两大水系的灵渠。京杭运河则沟通了钱塘江、长江、淮河、黄河和海河五大水系。唐代对外运输丝绸及其他货物的船舶直达波斯湾和红海之滨，其航线被誉为海上丝绸之路。明代航海家郑和率领巨大船队七下西洋，历经亚洲、非洲30个多国和地区。

1807年美国人富尔顿把蒸汽机装在“克莱蒙特号”船上，航行在纽约至奥尔巴尼之间，航速达每小时6.4千米，成为一个艘机动船。19世纪蒸汽机驱动的船舶出现后，水路运输工具产生了飞跃。1872年，我国自制的蒸汽机船开始航行于海上和内河。

当代世界上水路运输发达，世界上许多国拥有自己的商船队。现代商船队中已有种类繁多的各种现代化运输船舶。

中国水路运输发展很快，特别是近30多年来，水路客、货运量均增加16倍以上，中国的商船已航行于世界100多个国和地区的400多个港口。中国当前已基本形成一个具有相当规模的水运体系。在相当长的历史时期内，中国水路运输对经济、文化发展和对外贸易交流起着十分重要的作用。